目前建筑机器人关键技术有哪些？

减速器、伺服系统、控制器、传感器等核心部件在建筑机器人产业链上游生产；中游是建筑机器人本体的生产；下游主要包括系统集成商、工程施工装饰、施工管理等应用领域。

（减速器）

伺服电机：基于变频技术的自动控制系统，以机械位置或角度为控制对象，实现准确、快速、稳定的速度和位置控制。联合驱动电机有严格的要求，国外品牌占据了中国伺服市场近80%的份额。

总成本为20%。机器人执行单元使用电机产生的扭矩和力来驱动机器人关节以执行各种运动。日本和欧洲企业主导了中国的伺服市场，市场份额超过70%。近年来，由于生产率约为20%，我国伺服自主配套能力已经形成。

控制器：根据指令和传感信息控制机器人完成某些动作或操作任务的装置。它可以分为两种结构类型：应用程序库和并行。“心脏”通常由机器人制造商自主设计和开发，与国外产品差距较小。

机器人是决定机器人性能的关键，占总成本的15%。编程系统接收信号并向每个单元发送指令，以控制每个单元的操作。控制器的阈值相对较低，国内外差距较小。一些国产硬件产品可以满足大多数需求，一些日本软件“四大家族”仍处于领先地位。

传感器：可分为内部传感器和外部传感器，包括视觉系统、听觉系统、触觉系统、嗅觉系统等，用于检测机器人的环境和感知事件。与机器人相比，美国、日本和德国的产品占中国市场的70%。

占总成本2%，机器人的“感知器官”，获取内外部环境状态信息，是建造机器人高效作业的重要部件。当前市场由美国，日本和德国企业主导，中游企业依赖进口传感器。中国企业产品主要面向中低端领域，研发力度仍需加强。

减速器：连接电源和执行器的中间装置。通常，输入轴上的小齿轮与输出轴上的大齿轮啮合，例如电机和内燃机，以降低速度并增加扭矩。日本产品占中国市场的75%，能够精确控制机器人的运动并传递更大的扭矩。

机器人的核心是精确控制机器人的动作并传递更大的扭矩，占总成本的30%。目前，日本企业Nabotesk和Hammeraco主导的减速器市场高度垄断，市场份额达75%。具有高精度RV的中国中游机器人研发制造商严重依赖日本进口产品，减速器定位较低。

感知系统：语音识别、位置识别、机器视觉、运动感知

决策技术：SLAM技术、机器学习

运动控制、力控制、智能控制

交互分析：界面交互、体感交互、语音交互

协同加工系统

激光定位系统

高柔性生产加工：六轴机械臂采用外轴导轨和外轴旋转平台，满足大型复杂造型部件的多维加工，确保加工精度

自主导航与定位技术