【干货】ABB机器人编程技巧11：创建有规律的机器人旋转Robtarget

1）如果有上图所示6个产品位置要吸取，如何最快速的创建点位？（纯示教？Naive，太体力活了。）

2）如下图，我们可以发现1号位置和0号位置姿态一样，1号相对于0号就是一个半径的偏移，2-6号位置相对于0号也都是一个半径的偏移，2-6号姿态均朝向圆心。由于图中为6个，即从2号开始，每个点姿态相对于1号旋转了60°

3）是不是可以只要示教0号点位置，同时已知半径（未知的话，自己量一下），就能自动算出其他6个点位置而不用示教了呢？答案当然是可以的！！！

4）由于涉及到坐标系偏移和旋转，所以要做好Tool和工件坐标系

5）创建工具gripper_dual,假设z方向100，工具的Z方向为工具延伸方向

6）如下图创建坐标系，圆心在中间，0号到1号方向为X，y如图。下图中的工件坐标系Z朝下（满足右手法则）。这样创建主要是为了计算方便。

7）在workwobject2坐标系，gripper_dual工具下，示教中间产品位置Target_center，此时工具的Z必须垂直于产品平面，即工具的Z朝下。（其实只是要用这个点的姿态和z，这个点的xy都是0，因为这个点在workobject2坐标系处于原点，即xy都是0）

8）设置圆心到第一个产品的距离（即半径radius），这里举例21.45mm

9）我们假设第一个位置叫Target1，则在workobject2坐标系下

Target1：=Target_center；！先让Target1位置和姿态都等于Target_center

Target1.trans.x:=radius*cos(60*0);！重新计算位置的x

Target1.trans.y:=radius*sin(60*0);!重新计算位置的y

Target1:=RelTool(Target1,0,0,0Rz:=0*60);！得到计算后的位置x和y后，tcp绕着工具的Z旋转60°。

10）通过上述例子，就得到了Target1位置，注意是在workobject2坐标系下。

11）再配合test等流程，就可以比较简单的完成6个位置的计算和移动，如下

PROC main()

radius:=21.45;

count1:=1;

WHILEcount1<7 DO

rHome;

cal;

routine1;

count1:=count1+1;

ENDWHILE

ENDPROC 

PROC routine1()

MoveJoffs(Target_temp,0,0,-30),v500,z1,gripper_dualWObj:=Workobject_2;

MoveLTarget_temp,v500,z1,gripper_dualWObj:=Workobject_2;

WaitTime 1;

MoveLoffs(Target_temp,0,0,-30),v500,z1,gripper_dualWObj:=Workobject_2;

ENDPROC

 PROC cal()

Target_temp:=Target_center;

TEST count1

 CASE 1:

Target_temp.trans.x:=radius*cos(60*(count1-1));

Target_temp.trans.y:=radius*sin(60*(count1-1));

Target_temp:=RelTool(Target_temp,0,0,0Rz:=(count1-1)*60);

CASE 2:

Target_temp.trans.x:=radius*cos(60*(count1-1));

Target_temp.trans.y:=radius*sin(60*(count1-1));

Target_temp:=RelTool(Target_temp,0,0,0Rz:=60);

 CASE 3:

Target_temp.trans.x:=radius*cos(60*(count1-1));

Target_temp.trans.y:=radius*sin(60*(count1-1));

Target_temp:=RelTool(Target_temp,0,0,0Rz:=120);

CASE 4:

Target_temp.trans.x:=radius*cos(60*(count1-1));

Target_temp.trans.y:=radius*sin(60*(count1-1));

Target_temp:=RelTool(Target_temp,0,0,0Rz:=180);

CASE 5:

Target_temp.trans.x:=radius*cos(60*(count1-1));

Target_temp.trans.y:=radius*sin(60*(count1-1));

Target_temp:=RelTool(Target_temp,0,0,0Rz:=-120);

CASE 6:

Target_temp.trans.x:=radius*cos(60*(count1-1));

Target_temp.trans.y:=radius*sin(60*(count1-1));

Target_temp:=RelTool(Target_temp,0,0,0Rz:=-60);

ENDTEST

ENDPROC

PROC rHome()

MoveJpHome,v500,z1,gripper_dualWObj:=wobj0;

ENDPROC

1）什么是码垛？

有规律的移动机器人进行抓取及放置

2）如何简便码垛程序

设置好工件坐标系，工具，对第一个码垛放置点进行示教，xyz方向的间距和个数可设

3）如何创建

创建m_pallet模块

建立两个routine

在init 程序里，设置xyz方向个数和各方向间距

在p_main程序里，创建机器人移动到pHome点，pPick位置（抓取位置），以及第一个放置点pPlace_ini

通过三层for循环，进行码垛。实例程序为先x方向，再y方向，再z方向

其中偏移如下：

pPlace:=offs(pPlace_ini,(i-1)*dis_x,(j-1)*dis_y,(k-1)*dis_z);

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