【库卡】KUKA工业机器人伺服焊钳压力标定

今天给大家带来的是库卡伺服焊钳压力标定，在机器人应用中，焊接应用占绝大部分，这说明学好焊接是多么的重要。

KUKA压力标定程序由3部分组成

1.执行标定程序Eg_Cal；

2.执行标定程序Eg_Recal；

3.执行检测程序Eg_Force。

今天分别对这3个程序的使用进行详细的介绍：

1、执行标定程序Eg_Cal

执行压力标定程序Eg_Cal前确认事项：

压力测量器的厚度已输入在设置界面(Configuration)。

在设置界面(Configuration)已选择5p标定方式。

在焊钳参数界面(Gun Parameters)里所有的参数已确定。

在5P标定设置界面(Calibration 5P)，相对应的马达扭矩力1(Motor Torque 1)至马达扭矩力5(Motor Torque5)已输入。(注意：马达扭矩力的单位为“KN”)。

焊钳零点已校正。

切换成T1模式。

执行方式：

选定和运行Eg_Cal程序。

根据程序里的提示信息进行5个点测量压力。

测量5个点的压力后，把压力测量器从焊钳上拿开远离焊钳。(注意：如果没能把压力测量器拿开远离焊钳，可能会导致测量器或焊钳损坏)

拿开压力测量器后，再执行程序把焊钳合上,直至程序运行完成，会提示焊枪校验完成。

进入5P压力标定界面(Calibration 5P)把5个点的压力值分别输入在压力值1(Force 1)至压力值5(Force 5)。(注意：压力值的单位为“KN”)

校准位置不在显示零，而是系统自动计算的数值，如果显示为零，可能是Eg_Cal程序没有运行完成。

(注意：在完成测量5个点压力之前，如果压力值已接近焊钳的最大承受压力，马上停止和退出测量程序，进入5P压力标定界面(5P Calibration)，把马达扭矩力1(Motor Torque 1) 至马达扭矩力5(Motor Torque 5)的值降低。)

建议压力值的覆盖范围如下：

压力值1(Force 1)：0.7KN至1.2KN之间

压力值2(Force 2)至压力值4(Force 4)：平均分布

压力值5(Force 5)：焊钳能承受的最大压力值

如果出现除零报警，就是校准位置为零了，也就是Eg_Cal程序没有执行完。

如果执行Eg_Cal程序出现软限位开关报警，应该就是焊枪的行程值设的有误，或是配枪时所选的焊枪伺服文件选错了。

执行标定程序Eg_Recal

1.执行压力标定程序Eg_Recal前确认事项：

 已完成执行程序Eg_Cal

切换成T1模式

2、执行方式：

选定和运行Eg_Recal程序。

根据程序里的提示信息进行5个点测量压力。

测量5个点的压力后，把压力测量器从焊钳上拿开远离焊钳。(注意：如果没能把压力测量器拿开远离焊钳，可能会导致测量器或焊钳损坏)

拿开压力测量器后，再执行程序把焊钳合上。

 检查零点位置。

检查后，再次执行程序把焊钳打开，然后退出程序。

如果零点位置不对，重新校正焊钳零点。

进入5P压力标定界面(Calibration 5P)把5个点的压力值分别输入在压力值1(Force 1)至压力值5(Force 5)。(注意：压力值的单位为“KN”)

可以重复执行步骤1至步骤8以达到更好的效果。

执行检测程序Eg_Force

1、执行压力检测程序Eg_Force前确认事项：

已完成执行程序Eg_Recal

切换成T1模式

2、执行方式：

选定和运行Eg_Force程序。

根据程序里的提示信息，从最小的压力值开始检测，完成检测所有的压力值，确认都在误差范围内。

可以重复测试相关的压力值，如需要停止检测，停止运行和退出程序。