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【方案分享】关于工业机器人机械手弧焊工作站方案(下篇)

时间:2019-11-07 来源:沈阳新松机器人自动化股份有限公司 阅读:534

【方案分享】关于工业机器人机械手弧焊工作站方案(上篇)


2)机器人控制器KRC2 

   

控制柜外观示意图



3)库卡编程控制器KCP



库卡工业机器人优点描述:


(1) 标准六轴工业机器人本体:

合理的机械结构和紧凑化设计

6个自由度AC伺服马达

绝对位置编码器

所有轴都带有抱闸

特定的负载和运动惯量的设计,使得速度和运动特性达到最优化

臂部的附加负载对额定负载没有运动限制

本体和控制器之间7m长电缆, 并可根据需要进行扩展

特点描述:

旋转范围大,工作效率更高

模块化的机械结构设计,任何部分都可迅速更换

高精度电子零点标定

可调机械手臂,更大的活动空间和柔韧性

高速运动曲线中动态模型的优化,加速性能高于普通机器人25%,更利于提高系统寿命、优化工作节拍


(2) KUKA机器人控制器KRC2

                 

标准的工业控制计算机PENTIUMⅡ处理器

基于Windows平台的操作系统,可在线选择多种语言(包括中文)

支持多种标准工业控制总线,包括:Interbus、Profibus、Devicenet、Canbus、Controlnet、EtherNet、 Remote I/O等

标准的ISA、PCI插槽,方便扩展。可直接Intrnet,实现远程监控和诊断。

采用高级语言编程

标准的控制软件功能包,可适应于各种应用

6D运动控制鼠标,方便运动轨迹的示教

断电自动重启,不需重新进入程序

系统设示波器功能,可方便进行错误诊断和系统优化

软件可自动更新和升级

KUKA标准的工业控制PC

基本配置:

CPU:2.0 GHZ

内存:256MB RAM

硬盘:20G

串口:COM1、COM2 、COM3,9针或15针

标准并口和打印机接口

主板:标准工业控制计算机主板,含PCI、ISA插槽

USB接口

标准CD-ROM和软驱

标准显卡,可外接显示器

优点:

开放性好,能够直接和多种功能卡直接插接,方便扩展,通用性好

程序可方便进行备份及恢复,而且可在短时间内完成

可直接外接显示器、鼠标和键盘,方便程序的读写

可随时进行系统的更新

大容量硬盘对程序指令基本无限制,并可长期存储相关操作和系统日志

支持多种总线协议,与总线接口板连接方便,即插即用

一旦出现系统错误,可在最短时间内恢复

可方便进行联网,易于监控和管理

拆卸方便、易于维护


2.焊接系统


焊接系统采用福尼斯的TPS4000,介绍如下:


TPS4000——焊接历史上里程碑式的产品,它是全数字化微处理器监控的逆变电源。在这款新型设备众多特点中,尤其突出的是它能适用于多种焊接方法,以及能够满足多种多样的焊接任务。TPS4000,最大焊接电流400A,能够满足最苛刻的工业要求。它主要应用于:汽车及其零部件制造、仪器仪表制造、化工工程、机械工程、铁路车辆以及船舶工业等领域。

 

焊接方法:

         手工焊(MMA)

         MIG/MAG高性能焊接

         MIG/MAG脉冲电弧焊

         TIG DC 焊

 

推荐的母材:

         铝及铝合金

         特殊材料

         不锈钢

         碳钢

 

推荐的应用领域:

         工业设备的制造及安装

         维修和补焊

         航空航天工业

         板材的加工

         机器人焊接

         汽车及其辅助工业

         铁路车辆及其附属设备的制造

         船舶工业及海洋工程

         特殊车辆及设备的制造

 

功能列表(摘录)

常用的:

         4轮驱动

         防粘功能

         自动削球功能

         连续的焊接电流调整

         数字化焊接程序

         能量保存逆变技术

         人性化的焊枪支架(选配件)

         JOB模式

         提起引弧功能

         微处理器控制

         推拉丝操作(选配件)

         远程控制单元

         机器人接口,数/模转换口(选配件)

         无飞溅引弧(选配件)

         S—,CE—标准

         一元化操作

         双脉冲(选配件)

         温控风扇

         用户自定义功能按钮

         从数据库调用焊接程序(选配件)

         缓速送丝机构

         无电流和气体送丝

 

 

操作模式:

         2—步/4—步模式

         铝焊起弧程序(特殊4步)

         点焊

 

显示参数:

         板厚

         电弧长度

         中间态电弧

         保持功能

         JOB序号

         手工操作模式

         焊脚尺寸

         马达电流

         操作模式

         错误代码

         焊接电流(实际值/预设值)

         焊接电压(实际值/预设值)

         焊接速度

         送丝速度

 

 可调参数:

         电弧长度校正

         回烧时间

         电弧推力校正

         弧坑电流

         气体预流时间

         气体过流时间

         热起弧

         连续调节焊接电流

 

技术数据:

TPS4000技术数据

 

主电压  ±15%  50/60Hz           3 ×400V

焊接电流范围MIG/MAG    3—400A

焊接电流范围TIG3—400A

焊接电流范围MMA10—400A

焊接周期(40°C,10分钟)50%暂载率,400A

焊接周期(40°C,10分钟)100%暂载率,320A

 

尺寸(L×W×H)625/290/475mm

重量35,2Kg

保护等级IP23

标准与安全认证CE,CSA,S

3.变位机

变位机作为机器人系统的外部轴,和机器人系统协调运动。具体的参数如下:


单轴变位机

负载1500Kg

回转速度Max.6.5rpm

回转角度360°


4.激光传感器


加拿大Servo robot 激光跟踪传感器是目前世界上最先进的跟踪传感器,可实现6-D跟踪,与kuka机器人有良好的接口。其详细性如下:


5.安全防护


系统设有安全围栏以及安全门,防止人员的进入。在操作工位设置安全光栅,防止系统的意外启动以及系统工作时对人员的伤害。安全门和安全光栅均和机器人进行连锁。

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