【方案分享】关于工业机器人机械手弧焊工作站方案（下篇）

【方案分享】关于工业机器人机械手弧焊工作站方案（上篇）

2）机器人控制器KRC2 

控制柜外观示意图

3）库卡编程控制器KCP

库卡工业机器人优点描述：

（1） 标准六轴工业机器人本体：

合理的机械结构和紧凑化设计

6个自由度AC伺服马达

绝对位置编码器

所有轴都带有抱闸

特定的负载和运动惯量的设计，使得速度和运动特性达到最优化

臂部的附加负载对额定负载没有运动限制

本体和控制器之间7m长电缆, 并可根据需要进行扩展

特点描述：

旋转范围大，工作效率更高

模块化的机械结构设计，任何部分都可迅速更换

高精度电子零点标定

可调机械手臂，更大的活动空间和柔韧性

高速运动曲线中动态模型的优化，加速性能高于普通机器人25%，更利于提高系统寿命、优化工作节拍

（2） KUKA机器人控制器KRC2

标准的工业控制计算机PENTIUMⅡ处理器

基于Windows平台的操作系统，可在线选择多种语言（包括中文）

支持多种标准工业控制总线，包括：Interbus、Profibus、Devicenet、Canbus、Controlnet、EtherNet、 Remote I/O等

标准的ISA、PCI插槽，方便扩展。可直接Intrnet，实现远程监控和诊断。

采用高级语言编程

标准的控制软件功能包，可适应于各种应用

6D运动控制鼠标，方便运动轨迹的示教

断电自动重启，不需重新进入程序

系统设示波器功能，可方便进行错误诊断和系统优化

软件可自动更新和升级

KUKA标准的工业控制PC

基本配置：

CPU：2.0 GHZ

内存：256MB RAM

硬盘：20G

串口：COM1、COM2 、COM3，9针或15针

标准并口和打印机接口

主板：标准工业控制计算机主板，含PCI、ISA插槽

USB接口

标准CD-ROM和软驱

标准显卡，可外接显示器

优点：

开放性好，能够直接和多种功能卡直接插接，方便扩展，通用性好

程序可方便进行备份及恢复，而且可在短时间内完成

可直接外接显示器、鼠标和键盘，方便程序的读写

可随时进行系统的更新

大容量硬盘对程序指令基本无限制，并可长期存储相关操作和系统日志

支持多种总线协议，与总线接口板连接方便，即插即用

一旦出现系统错误，可在最短时间内恢复

可方便进行联网，易于监控和管理

拆卸方便、易于维护

2.焊接系统

焊接系统采用福尼斯的TPS4000，介绍如下：

TPS4000——焊接历史上里程碑式的产品，它是全数字化微处理器监控的逆变电源。在这款新型设备众多特点中，尤其突出的是它能适用于多种焊接方法，以及能够满足多种多样的焊接任务。TPS4000，最大焊接电流400A，能够满足最苛刻的工业要求。它主要应用于：汽车及其零部件制造、仪器仪表制造、化工工程、机械工程、铁路车辆以及船舶工业等领域。

焊接方法：

         手工焊（MMA）

         MIG/MAG高性能焊接

         MIG/MAG脉冲电弧焊

         TIG DC 焊

推荐的母材：

         铝及铝合金

         特殊材料

         不锈钢

         碳钢

推荐的应用领域：

         工业设备的制造及安装

         维修和补焊

         航空航天工业

         板材的加工

         机器人焊接

         汽车及其辅助工业

         铁路车辆及其附属设备的制造

         船舶工业及海洋工程

         特殊车辆及设备的制造

功能列表（摘录）

常用的：

         4轮驱动

         防粘功能

         自动削球功能

         连续的焊接电流调整

         数字化焊接程序

         能量保存逆变技术

         人性化的焊枪支架（选配件）

         JOB模式

         提起引弧功能

         微处理器控制

         推拉丝操作（选配件）

         远程控制单元

         机器人接口，数/模转换口（选配件）

         无飞溅引弧（选配件）

         S—，CE—标准

         一元化操作

         双脉冲（选配件）

         温控风扇

         用户自定义功能按钮

         从数据库调用焊接程序（选配件）

         缓速送丝机构

         无电流和气体送丝

操作模式：

         2—步/4—步模式

         铝焊起弧程序（特殊4步）

         点焊

显示参数：

         板厚

         电弧长度

         中间态电弧

         保持功能

         JOB序号

         手工操作模式

         焊脚尺寸

         马达电流

         操作模式

         错误代码

         焊接电流（实际值/预设值）

         焊接电压（实际值/预设值）

         焊接速度

         送丝速度

 可调参数：

         电弧长度校正

         回烧时间

         电弧推力校正

         弧坑电流

         气体预流时间

         气体过流时间

         热起弧

         连续调节焊接电流

技术数据：

TPS4000技术数据

主电压  ±15%  50/60Hz           3 ×400V

焊接电流范围MIG/MAG    3—400A

焊接电流范围TIG3—400A

焊接电流范围MMA10—400A

焊接周期（40°C，10分钟）50%暂载率，400A

焊接周期（40°C，10分钟）100%暂载率，320A

尺寸（L×W×H）625/290/475mm

重量35,2Kg

保护等级IP23

标准与安全认证CE，CSA，S

3.变位机

变位机作为机器人系统的外部轴，和机器人系统协调运动。具体的参数如下：

单轴变位机

负载1500Kg

回转速度Max.6.5rpm

回转角度360°

4.激光传感器

加拿大Servo robot 激光跟踪传感器是目前世界上最先进的跟踪传感器，可实现6-D跟踪，与kuka机器人有良好的接口。其详细性如下：

5.安全防护

系统设有安全围栏以及安全门，防止人员的进入。在操作工位设置安全光栅，防止系统的意外启动以及系统工作时对人员的伤害。安全门和安全光栅均和机器人进行连锁。