面向超大船体外表面的喷涂机械臂研究中国研内外究现状（下）

川崎喷涂机器人型号众多，从应用于小于件的KF121到可用于汽车底盘内外的KG264，具有内置的管道性手臂。图1-12是川崎喷涂机器人，图1-14是龙卷风伺服机组和KF121，其喷涂过程中，喷涂对象由喷涂平台带动其旋转，喷涂机器人对旋转到其工作区域的面进行喷涂，这种喷涂方式受喷涂平台的载重限制只适用于小型工件的涂装，对于大型工件，就略显无力了。

其控制系统的控制柜配备了成熟的简单操作的控制系统，能通过示教器试试电机电源启动或循环开始等操作，使用便利，各种监控信号能够通过2种信息的组合进行表示，控制系统结构如图1-15所示。

在国内，喷涂机器人的研究起步较晚，北京机械工业自动化研究所机器人中心在上世纪八九十年代开始，先后开发出一系列的电液伺服喷涂机器人PJ-1, PJ-lA, PJ-1B和电动喷漆机器人EPS-_500, EPR-600等。近年来由于国内汽车制造业和大型的机械制造业的发展和需求，我国好多厂家和制造公司也开始研制自己的喷涂机器人，其中广东荣德喷涂机器人己拥有完全自主知识产权。图1-16是其生产的RDPO1六轴喷涂机器人，采用目前世界上最前沿的技术一一中空手腕，机器人的手腕上安装末端工具的法兰，采用中空结构的形式，使得各种管缆贯穿整个手腕;头部转动关节主要通过伺服马达带动精密减速器驱动;柔性大，可实现外表面和内表面的喷涂，适用于各个应用领域。