【KUKA】微校第二课，零点校正实操篇（上）

KUKA 微校的第一堂课，我们简单介绍了零点校正原理及意义。

此外，在第一课中我们还提及了零点校正需要借助工具千分表或者 KUKA EMD，以及零点校正的两种不同方法，标准和带负载。

第二课，我们从理论转向实践，具体讲讲如何借助 KUKA EMD 执行。

EMD零点校正的方法（标准）

● 将机器人所有轴运行到“预校正”位置

名词解释：预校正位

“预校正位”参考标识通常是凹槽或凹坑，且都涂有白色油漆。操作机器人，将标识对齐，即为预校正位置。

● 将 EMD 依次安装到相应轴的零点探头上

（注意：当 EMD 安装入探头后，不能手动操作移动该轴。否则将损坏探头。）

● 进入菜单“执行零点校正 ”

● 选择需要校零的轴，点击“校正”键。

● 稍等2秒后按住使能键并保持，使伺服上电。

如上图，示教器背后有3个使能键。

● 再按住启动键并保持，机器人轴将慢速移动寻找零点标记槽。

● 完成后机器人将自动停机，届时再松开使能键以及启动键。 

● 依次重复步骤2-7，完成每一个轴的零点校正。

以上是标准式（即单一负载规格）的 EMD 校正零点的方法。

对于单一负载（标准）我们建议首次校正时带着负载校正，以后每次校正都带着相同的负载。

针对带多个负载机器人的零点校正方法，将在下次微校课堂中继续。