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CAD导航的焊接机器人之离线示教编程测试

来源:机器人在线 时间:2017-10-11

关键字: 焊接机器人 CAD导航的焊接机器人离线编程系统研究

摘要:对于要求不高以及焊缝曲线简单的焊接工件,本系统提供了CAD导航离线示教方法。该方法主要运用了三维CAD软件SolidWorks系统的配合功能和传感器功能。

CAD导航的焊接机器人之离线示教编程测试

 6.2离线示教编程测试

对于要求不高以及焊缝曲线简单的焊接工件,本系统提供了CAD导航离线示教方法。该方法主要运用了三维CAD软件SolidWorks系统的配合功能和传感器功能。图形示教时,配合功能使得不必花费大量的时间在驱动机器人到达焊点的准确位置;采用传感器功能可以实时的获取了机器人六个关节的转角,且该方法与实际机器人世界坐标控制方式类似便于用户学习掌握。CAD导航的离线示教与离线编程区别在于:不用进行焊接规划,直接通过配合关系使焊枪末端到达焊接路径点,调整焊枪姿态,进而通过传感器获取机器人位姿信息。其编程步骤如下:

1、 利用SolidWorks提供的配合工具和传感器进行CAD导航离线示教。
焊接机器人 
2、 利用示教获得的机器人关节信息添加插补命令,生成机器人控制程序如图6-9。
本文利用快速离线示教生成的Ω曲线程序语言文件见附录二。
焊接机器人 
6.3机器人运动仿真
机器人运动仿真是检验机器人程序正确性与可靠性的有效途径。通过运动仿真能形象观察机器人在实际加工过程的焊接轨迹。OTC配套的离线仿真软件FD on desk如图6-10所示,它主要包含了虚拟示教盒,焊接参数设置、仿真设置和虚拟机器人显示五个界面。它提供了与实际机器人一致的示教和再生程序操作功能,并且能进行机器人的运动仿真,在虚拟机器人显示界面可以实时的观察机器人的运动状态。本文在仿真软件中进行了相贯线曲线和Ω轨迹程序的运动仿真,其中任意三个关键路径点的机器人姿态在仿真动画的效果与离线示教的对比如图6-11至6-12所示。
 焊接机器人
 焊接机器人
焊接机器人 
通过机器人的运动仿真观察,机器人运动过程平稳。虚拟示教盒的实时数据显示表明了机器人的轨迹姿态正确,检验了本CAD导航的离线编程系统的程序的正确性。为下一步实际焊接机器人运行程序打下了良好的基础。
焊接机器人

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