返回首页Hi,欢迎来到机器人在线 请登录/ 免费注册
首页 > 资讯 > 技术干货 > 正文

分享到:

码垛机器人腰关节系统控制板设计

来源:机器人在线 时间:2017-09-12

关键字: 码垛机器人 码垛机器人腰关节电机驱动系统的设计

摘要:供电电路设计如图3.9所示,控制板电源输入电压为_5 V直流,借助TPS75733稳压芯片将_5 V电源电压转换为可用的3.3 V,为DSP芯片、外扩缓存和静态随机存储器提供工作电压。

码垛机器人腰关节系统控制板设计

3.3系统控制板设计

3.3.1电源电路设计
供电电路设计如图3.9所示,控制板电源输入电压为_5 V直流,借助TPS75733稳压芯片将_5 V电源电压转换为可用的3.3 V,为DSP芯片、外扩缓存和静态随机存储器提供工作电压。DSP内核需要进行单独供电,所以采用TPS76801Q芯片,同样将_5 V电源降至1.9V,使内核工作在稳定状态。
 码垛机器人
 
3.3.2 DSP控制单元最小系统设计
DSP最小系统是保证DSP各端口正常进行输入输出所构建的最简单硬件系统。同时还应保证CPU内核与I/O尽可能同时供电,因为如果相差时间大于0.1s的话容易损坏器件减少器件寿命;除此之外为了有效保护DSP,还需要在CPU内核电源与I/O电源之间加上二极管;为保证系统时钟芯片对PCB板面的占用尽量小,所以选择内部构造简单且稳定的10MHz单体晶振。TMS320F2812提供了128Kx 16位片内存储空间,于此同时挂载片外存储器,对整个系统而言还是具有不可忽略的效用,包括以下几条:
(1)用少量EPROM/FLASH等存储器储存相关控制程序。DSP通电后,优先读取EPROM/FLASH存储的程序然后再装到片内或片外RAM后运行;
(2)利用外部固态存储器存储DSP相关代码可以省去加载过程;
(3) DSP处理的一些有用数据放在EPROM, FLASH等非易失存储器里储存掉电后数据不会丢失;
(4)片外RAM亦可作为片内存储器的补充,有效缓解片内存储空间不足的问题。
本文使用了快速静态芯片IS61LU2_5616作为扩展存储器,采用3.3 V电源供电,能够存储256Kx 16bit数据[[30]。如果采用片内的程序存储器进行存储时,是通过TMS320F2812上的JTAG口来对FLASH编程,在进行系统调试时,系统采用的是主从分布式的计算机控制结构。因DSP从RAM中进行读取的速度,要远远高于片内Flash,但是RAM中的数据由不能进行断电保存,所以若选择Flash存储用户程序时,便无法满足高速读写的需求,若将程序保存在RAM内,则出现掉电情况会使所有数据丢失。所以最好的方案是在RAM空间足够大的情况下,先将程序烧入Flash,再由Flash将程序复制到RAM中,此方案不仅满足了系统对高速性的需求,又满足了数据的安全。此外,在遇到片内RAM空间不足的情况下,DSP还提供了片外RAM扩展。码垛机器人
码垛机器人

评论

热门评论(0)

机器人在线版权与免责声明:

1.凡本网注明“来源:机器人在线”的所有文字、图片、音视和视频文件,版权均为机器人在线独家所有。如需转载请与021-60717199联系。任何媒体、网站或个人转载使用时须注明来源“机器人在线”,违反者本网将追究其法律责任。

2.本网转载并注明其他来源的稿件,均来自互联网或业内投稿人士,版权属于原版权人。转载请保留稿件来源及作者,禁止擅自篡改,违者自负版权法律责任。

3.本网评论版块中各网友的评论只代表网友个人观点,不代表本站的观点或立场。

您的打赏就是对小编最好的鼓励!爱你呦!

微信扫码支付