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码垛机器人TMS320F2812的结构与功能

来源:机器人在线 时间:2017-09-12

关键字: 码垛机器人 码垛机器人腰关节电机驱动系统的设计

摘要:本文选取TMS320F2812型DSP作为伺服控制芯片。目前TI公司己经出品了专用于电机控制兼备强大数字运算能力、可以完成各种复杂的控制算法的C2000系列芯片

码垛机器人TMS320F2812的结构与功能
 3.1.1 TMS320F2812的结构与功能
本文选取TMS320F2812型DSP作为伺服控制芯片。目前TI公司己经出品了专用于电机控制兼备强大数字运算能力、可以完成各种复杂的控制算法的C2000系列芯片,该芯片有很多I/O口,程序存储与运行空间非常充足,能够达到电机控制所提出的高性能要求。
本文控制板上用到的核心芯片就是TI公司出品的TMS320F2812。并且TMS320F281x的CPU采用了一种低功耗的具有精简指令计算(RISC)功能、微控结构、工具装置(tool sets、通过6条独立的地址数据总线并行执行指令和数据读取等优秀特性的32位DSP处理器。
TMS320F281x系列有TMS320F2810, TMS320F2811和TMS320F2812三个类型。三者的区别是:TMS320F2812有外部存储器接口,而TMS320F2812和TMS320F2810没有。TMS320F2812和TMS320F2811有128K的Flash,而TMS320F2810仅64K 。
DSP2812所自带的闪存空间,为写入程序、调试、数据抓取等工作提供了充分的空间余量,不仅如此其片外的缓存空间也为大量数据的瞬时涌入,提供了可靠的缓冲保障;为适应工业环境下的数据转换,其自带高达12位的ADC转换模块,为高速数模转换的实现打下了坚实的硬件基础;同样为工业环境量身定做的PWM生成端口及高速数据处理内核,为实现各类控制算法提供了方便快捷开发途径。另外,其丰富的、支持多协议的外部接口,不仅方便了开发者对DSP的开发,更为现场数据采集提供了有效的支持。
TMS320F2812功能框图如图3.2所示
 码垛机器人
TMS320F2812芯片以下几个特点:
(1)工作频率最佳状态可达1_50M的32位定点高速数字处理器;
(2)片内内置了具备可加密优质性能的128Kx 16位FLASH,并且通过烧写插件能够使固化用户程序简单化;片内内置18Kx 16位SRAM;片内内置4Kx 16位BOOT ROM;片内内置1Kx 16位OTP ROM ;
(3)时钟和系统控制:其锁相环的倍频系数可以动态改变,虽内置片内震荡器,但因PWM输出对时钟非常敏感,片内振荡器精度较低,遂不采用此方案。为保证DSP工作稳定防干扰,内置Watchdog Timer定时器电路;
(4)除三个自带的外设中断外,还可以对外设中断进行扩展;
(5)为实现能效的充分利用,芯片提供了相关的方案以降低外围器件的功率消耗,达到节能降耗的目的。码垛机器人
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