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两步变身老鸟,手把手教你提升ABB机器人编程技巧!(二)

时间:2018-02-06

1、双机器人与变位机编程

第一:如下图,双机器人+变位机系统,使用Multimove,(即一台控制器,一个示教器,三个运动任务)

第二:机器人需要有multimove选项 604-1或者604-2

604-1能够实现多机器人在一个坐标系协同运动,604-2只能半联动,即机器人同时开始,过程中各走各的。

第三:多任务生产窗口如下图

第四:运动过程如下:

A)两台机器人在Home位置,变位机从上料位置转到焊接位置
B)两台机器人走到准备焊接位置
C)1#机器人开始焊接第一段,完成后走到ready_1位置
D)1#焊接完成后,2#机器人焊接,完成后走到ready_2位置
E) 两台机器人一起回各自Home
F) 变位机转到上料位置

第五:要实现多机器人(变位机)间简单通讯,需要在程序数据里各自的任务建立task数据,如下

▲变位机任务

※注意数据必须是PERS,数组内容为三个任务的名称

▲1#机器人任务

▲2#机器人任务

第六:多机器人间要相互等待,需要添加数据Sync,如下

▲变位机任务里的4个syncident数据syn1,syn2,syn3,syn4

▲1#机器人任务的4个syncident数据syn1,syn2,syn3,syn4

▲2#机器人任务的4个syncident数据syn1,syn2,syn3,syn4

下图为变位机程序

下图为1#机器人程序

以下为2#机器人程序

2、ABB机器人创建码垛程序

什么是码垛?

有规律的移动机器人进行抓取及放置。

如何简便码垛程序

设置好工件坐标系,工具,对第一个码垛放置点进行示教,xyz方向的间距和个数可设。

如何创建

第一:创建m_pallet模块

第二:建立两个routine

第三:在init 程序里,设置xyz方向个数和各方向间距

第四:在p_main程序里,创建机器人移动到pHome点,pPick位置(抓取位置),以及第一个放置点pPlace_ini,通过三层for循环,进行码垛。实例程序为先x方向,再y方向,再z方向

其中偏移如下:
pPlace:=offs(pPlace_ini,(i-1)*dis_x,(j-1)*dis_y,(k-1)*dis_z)。

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