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会跳芭蕾会倒立,会骑自行车会走钢丝!日本人形双足机器人PRIMER迎来最新版本!

时间:2020-10-09 来源:机器人在线 阅读:5939

听说,在江湖中流传着一句话“机器人不如机器狗,两条腿的不如四条腿”。


自从波士顿动力的spot机器狗开发以来,我们发现四足机器人或者说机器狗能做的事情是越来越多了,行走跑跳、爬坡、翻跟头,样样不在话下。


“那两条腿的机器人真的不如四条腿的吗?”小编不仅发出了疑问。


今天,小编想带大家看看这款人形双足机器人——PRIMER。



别看它一脸严肃,其实是个芭蕾舞爱好者。


旋转跳跃我不停歇。



洋娃娃当舞伴,交际舞也行。



除了跳舞,杂耍也是一绝。


走钢丝:



倒立:



骑自行车去“上班”:



看我一记脚刹:



PRIMER-V7


PRIMER系列机器人是日本机器人专家Guero博士开发的。我们看到的骑自行车机器人是PRIMER系列在2011年的早期版本PRIMER-V2,正是它让Guero博士名气大涨。


最近,PRIMER系列迎来了它的最新版本——PRIMER-V7。


PRIMER-V7展现了优美的芭蕾舞旋转舞姿和稳稳当当的从直立到倒立的过程。芭蕾旋转技术通过尖角转弯检查机器人的复杂运动和平衡控制。它结合了精细控制,例如调节手臂的摆动以保持转速恒定等。



关于倒立运动,Guero博士展示了PRIMER-V7从倒立运动开始到着陆的过程,倒立的任务需要智能处理,因为不仅要立即控制平衡,还要考虑如何选择和优化从无数模式转换到目标状态的操作。



PRIMER-V7的机械组成是以Kondo KHR-3HV机器人套件为基础的,Kondo官网上可以以大约1800美元的价格买到,大约一万二人民币。



机器人配有17个可串行连接的KRS-2552RHV伺服机构,它是全金属齿轮规格,通过滚珠轴承支撑输出轴,表现出最大的耐用性和出色的强度。PRIMER-V7的腿部采用了独特的链接方式,可摆脱复杂的引线处理,从而获得整洁的外观。可以防止由于引线布线不正确而引起的故障,并提高了可靠性。



PRIMER-V7将伺服机构放置在上臂和下臂,髋关节和腰部,从一开始就设置了需要添加的虚拟轴。通过附加的伺服器,可以升级到轴扩展规格,例如转动腰部来跳芭蕾舞。



从V2-V7,PRIMER系列机器人经历了什么


回顾PRIMER系列的发展历程,从2011年到现在,足足有9年的历史。


从名声大振的PRIMER-V2讲起,小小的机器人外形不足30厘米,骑车的动作相当销魂。



为了跟踪PRIMER-V2的倾斜并进行校正以防止跌落,Guero博士制作了自己的控制板,带有SH7125 CPU内核,并将Tamagawa Seiki TAG201陀螺仪集成到设计中。使用比例积分微分控制器(PID)控制机器人的平衡动作,PID可用于计算车架倾斜时车把转向多远。


随后,Guero博士开发了PRIMER-V3和V4,在平衡性能上增进了一步。


PRIMER-V3可以在4毫米宽的独木桥上单脚站立,同时能将重物悬在手臂和腿上。



PRIMER-V4则是彻头彻尾的走钢丝杂耍艺术家。机器人脚上有额外的凹槽,凹槽可以穿过钢丝,从而使机器人沿着钢丝滑动,并通过上下舞动手臂来保持平衡。Guero博士在其网站上解释说,机器人的手臂可以根据其倾斜传感器发出的信号向不同的方向移动。



平衡能力达到了,然而PRIMER作为一个双足机器人并没有开始正儿八经的在走路。于是,PRIMER-V5出现了,并以膝盖弯曲伸展的方式开始像人一样行走。



PRIMER-V6将应用场景放在了碎石路和沙地上,在复杂地面上,由于仅靠控制腿部很难保持平衡,因此PRIMER-V6也使用了挥手作为辅助。



Guero博士是何许人也


Guero博士的本名其实叫山口正彦,山口大叔的这个昵称是由他的妻子取的,据说他的妻子是《龙珠》的忠实拥护者,认为山口大叔不帮忙做家务,每天只绕着机器人转,就像《龙珠》里执着又邪恶的天才机器人发明家Guero博士。



如果你看过《龙珠》这部动漫,那一定知道孙悟空的死对头——那个干瘪的老头Guero博士,身着夹克,头上带有印着红缎带军团R的黑帽。



山口大叔曾在一些著名实验室工作,例如日本国立先进工业科学技术研究院,波士顿动力和大阪大学。目前山口大叔致力于研究人工智能双足机器人,然而PRIMER系列是否真正达到人工智能水平,这一点还存疑。


PRIMER-V7还未公布更多细节,但之前的几代机器人都是人为遥控的,而并不是自主控制的。山口大叔也承认,小型双足人形机器人还具有一些局限性,例如机器人中使用的伺服器的特性起着很大的作用;难以从运动中计算出精确的公差水平;难以处理快速运动(如动态步行)的机械运动的计算等。

 

两条腿的机器人VS四条腿的机器狗,你更看好哪个呢?

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