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安川机器人报错代码:原点位置数据修改

时间:2020-09-14 来源:机器人在线 阅读:5135

6.3.3 原点位置数据修改

发生位置偏差时,按照以下顺序修改原点位置数据。

1. 调查以下的脉冲值

–在没有发生位置偏差时,这里的数值是相同的。

–如果没有差值,请执行 【6.4 第 2 页原点位置的设定页 6-14】,

如果有差值的话,请执行以下操作。

①事前示教的确认点的指令值脉冲

指令值脉冲显示方法

I) 选择主菜单的 【机器人】

II) 选择 【指令值】

②用确认程序确认时,把机器人移动到确认点时的现在位置脉冲。

当前值脉冲显示方法

I) 选择主菜单的 【机器人】

II) 选择 【当前值】

2. 求脉冲的差值。

–差值脉冲 = 指令值脉冲 -当前值脉冲 

3. 在 【原点位置校准】画面,把差值加入到更换过电机和编码器等

轴的绝对值上。

4. 在 6.1.2 操作方法的 【6.1.2.3 “变更绝对原点数据页的 6-7】的

顺序修改原点位置数据。

5. 确认指令值和当前值相同。

–原点位置数据的更改结束。

–继续执行 【6.4 第二原点位置设定页 6-14】



6.4.1 操作的目的

当接通电源时,如绝对编码器的位置数据与上一次断电时的位置数据不同

时,会出现报警信息。

发生此报警有以下 2 种情况。

• PG 系统发生异常

• PG 系统正常,断电后机器人本体发生了位移。

如 PG 系统发生异常,按启动按钮,开始再现时,机器人有向不可预测方向

运动的危险性。

为了确保安全,出现绝对原点数据允许范围报警异常后,如不进行位置确

认的操作,就不能进行再现及试运行。


①绝对原点数据准许范围异常发生报警时,利用操作轴,可以移

动到第二原点位置,进行位置确认操作。

 如不进行位置操作,就不能进行再现,试运行及前进等操作。

②第二原点位置的脉冲和当前位置的脉冲相比较,如脉冲差在允

许值内,便可以进行再现操作,如果超过允许范围,则再次报

警。

 允许范围值是 PDP 数值 (电机转一周的脉冲数)

• 第二原点位置的初期值是原点位置 (全轴是 0 脉冲的位置),但其可

以变更。请参考 【6.4.2 第二原点位置 (确认点)的设定方法 6-17】

③再次发生报警时,可认为是 PG 系统异常,请检查。处理完异

常轴后,恢复到恢复到轴的原点位置。



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