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工业机器人基础应用 - 安全篇

时间:2020-07-29 来源:机器人在线 阅读:5549

一、工业机器人简介 


什么是工业机器人


工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置,它能自动执行工作,是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。目前传祺工厂使用较多的是关节型工业机器人。  



工业机器人的构成


工业机器人由主体、驱动及控制系统和编程操作系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构,包括臂部、腕部和手部,有的机器人还有行走机构。


安全作为工作的第一前提,所以我们先说一下工业机器人基础应用——安全篇,后续还会推出操作篇、电气维护篇、初中高阶编程篇等六个篇章的课程。


二、安全篇:


课程重点


1、了解机器人危险类型;

2、掌握机器人安全操作注意事项。


(1)机器人事故案例


一项对OSHA的事故报告的调查显示,1984年到2017年底,已经发生了38起与机器人相关的事故。在38起事件中,有27起导致工人死亡。工业机器人事故一旦发生死亡率极高!


大型翻车现场(机器人程序漏洞)


机器人运行过程中碰撞(人为误操作)


上述事故均是过往发生在传祺工厂的机器人撞击事故,虽然未对人员造成伤害,但对生产线却造成巨大损失。传祺工厂目前使用的机器人均是大载荷的工业机器人,一旦出现碰撞,无论是对人还是对设备,都将造成严重的后果,因此我们在日常维护及调试机器人时,要慎重小心,严格遵循机器人安全操作规程。


(2)机器人危险类型


(3)机器人安全防护要求


机械灾害发生在人的作业空间和机械的作业空间重叠的危险区域中,防止机械灾害的基本原理是不让机械发生灾害的条件成立。实现的方法原则上有以下两种:


1、隔离原则-将人和机械的运转输出在空间上分离,即通过护罩进行安全防护; 

2、停止原则-在时间上分离,即通过联锁装置进行安全防护。



机器人系统必须始终装备相应的安全设备。例如:隔离性防护装置(防护栏、门等等)、紧急停止按键、失知制动装置、轴范围限制装置等。


可将机器人紧急停止方式:


① 防护栅

② 轴 1、2 和 3 的机械终端止挡或者轴范围限制装置

③ 安全门及具有关闭功能监控的门触点

④ 线体急停开关(机器人外部)

⑤ 机器人示教器急停开关

⑥ 机器人内置的安全控制器(机器人内部)


(4)安全操作注意事项


一、劳保防护须戴齐


对工业机器人进行日常维护及操作前,要求佩戴安全头盔、护目镜、安全鞋及工作服。防割手套随身携带,搬动工件或触摸其他外露设备时需佩戴手套,但在操作示教器时无需佩戴。


二、进入线体必挂锁



进入线体操作机器人时,必须打开安全门进入机器人区域并在安全门门上悬挂安全锁,且钥匙取下随身携带。

三、控制速度要放慢


1、对机器人进行编程时,使用手动低速模式;2、使用手动高速模式再现程序时,再现速度不允许超过30%,再现过程中要时刻观察机器人的运动,如有异常立即松开确认装置或按下急停按钮。


四、操作站位需谨慎


机器人操作时,注意不要站在机器人手臂正下方,以及抓手,焊枪等工具正下方危险区域,避免误操作被砸伤或撞伤。



五、周边环境多留意


示教机器人时要时刻留意周边环境:


1、注意旋转或运动的工具,例如切削工具和锯。确保在人接近时,工具已停止运动。

2、注意工件和机器人系统的高温表面。机器人电动机长期运转后温度很高。

3、注意夹具并确保夹好工件。如果夹具打开,工件会脱落并导致人员伤害或设备损坏。夹具非常有力,若不按照正确方法操作,也会导致人员伤害。



六、操作完毕请整理


1、机器人维护或程序调试完成后,应把机器人示教器及线缆收拾整理,避免留在机器人动作区域内而被扯坏。 

2、切勿使用锋利的物体(例如螺钉、刀具或笔尖)操作触摸屏。这样会使触摸屏受损。应用手指或触摸笔去操作示教器触摸屏。


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