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【库卡】库卡机器人坐标转换要遵循什么准则?

时间:2020-06-24 来源:库卡机器人(上海)有限公司(KUKA) 阅读:6937

一.概要:


已使用过库卡机器人的老铁们,应该知道要表示一个机器人的直角坐标系的位置会用到FRAME/POS/E3POS/E6POS类型的数据,其中:

 -X/Y/Z:表示直角坐标系直线坐标;

 -A/B/C:  表示直角坐标系旋转坐标;

 -S/T    :  表示机器人的状态与转角;

 -E1..E6:表示外部轴的角度;

库卡的欧拉角Euler-A-B-C对应的是Z->Y->X;


二.欧拉角说明:


1.库卡机器人坐标转换的遵循的准则:

 - 第一步:X/Y/Z变换(顺序无关);

 - 第二步:A/B/C变换(先A,再B,最后C);

2.案例:

 -绕X转90°,再绕Y转90°,最后绕Z转90°: 

-绕Y转90°,再绕X转90°,最后绕Z转90°:

三.几何运算符:


用几何运算符可以以几何方式相加位置。几何相加也被称之为“Frame 运算”。在 KRL 中通过冒号“:” 表示几何运算符。

1.适用数据类型:FRAME/POS/E6POS类型数据;

2.两个运算数的运算:


3.三个运算数的运算:


四.应用场景:


1.机器人基于当前位置沿工具Z向移动100mm:

-传统:LIN_REL {Z 100} #TOOL

-几何运算符:

2.机器人基于当前位置沿基座标Z向移动100mm:

-传统:LIN_REL {Z 100} #BASE

-几何运算符:

注意:不推荐使用相对运动指令;

3.视觉相机知会机器人应该沿着基座标X方向偏-0.5,沿着Y方向偏移1.1,沿着A方向旋转0.2,由于视觉每一次修正值不一定一样,常规做法:


最好的做法是用几何运算符:

五.扩展(偏移功能)


1.计算点相对基座标CS偏移:

2.计算点相对工具CS偏移:

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