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机器人滚轮式机械手指,可做到人手无法做到的事情

时间:2020-06-17 来源:机器人在线 阅读:7113

机器人的形式一直是多样的,而研究人员们一直往设计“能在更生活化的真实环境中使用”的策略方向发展。例如,到处都是楼梯,因为人有腿,而腿也能爬楼梯,所以如果我们给机器人设计像人一样的腿,他们也会在楼梯上也行走,当涉及到机器人抓取工具时,我们也看到了这种趋势,在朝着拟人化方向做优化。



尽管受到人类自身生物的启发而产生了一些惊人的机械手,但夹爪设计中仍有可能创造出人类无法做到的事情。在ICRA 2020上,斯坦福大学的研究人员发表了一篇论文,该论文设计了一种机械手,该机械手的手指由致动的滚轮制成,从而可以操纵物体,将手指打结。


尽管它有几根手指,但该原型“滚轮抓紧器”手将拟人化的设计抛到了窗外,而采用了独特的手工操作方法。滚轮抓手确实与其他设计用于使用活动表面(如嵌入手指的传送带)进行手动操作的抓取器有一些共同特点,但是这里的新功能和令人兴奋的是,那些关节式主动滚轮指尖(或任何你想给它们起的非拟人化名字)提供了可操纵的主动表面。这意味着,手可以抓住物体并旋转它们,而不必借助复杂的手指重新定位序列,这就是人类的做法。



每只手的手指都有三个可驱动的自由度,从而产生了几种不同的方式来抓握和操纵物体。借助指尖滚轮,诸如轻巧地从桌子上捡东西之类的行为变得轻而易举,对于机器人手(有时也有人的手)也是很棘手事情。该夹具中物体的运动不是十分完整,这意味着如果不进行其他中间步骤,它就无法任意调整物体的方向。而且,它与许多其他抓取器的方式也不兼容,从而限制了某些类型的抓取。这种特殊的设计可能不会取代所有的抓手,但是在某些特定种类的操作上,它非常擅长以独特的方式操作。

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