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绝影Mini最新CMF方案&云深处机器学习仿真平台发布

时间:2020-03-20 来源:机器人在线 阅读:5084

备受关注的中国四足机器人“绝影”,在研发团队的努力下,已经具备了快速跑跳、适应崎岖地形、抵抗外部扰动、环境感知、以及自主导航等核心功能。这次云深处科技为助力科研院校推进智能机器人科学技术研究,丰富动力学开发训练平台,推出基于Raisim搭建的动力学仿真环境平台(以下简称仿真平台)。


绝影Mini是一款面向教育科研领域的可二次开发的智能四足机器人,具备多模态运动能力和自主定位/导航/识别等能力,可适应未知复杂环境,并抵抗外力扰动,可为用户提供运动控制和智能感知两个开发接口,便于其快速便捷地进行算法开发,可应用于机器人领域的多学科实践教学、科学研究以及专业竞赛。


仿真平台支持自定义地形、场景大小,添加多种几何体(如长方体、球、圆锥等)并设置其位置姿态、速度,通过URDF文件自定义添加部署自其他机器人模型,并进行基础的位置控制和力控制,对腿足式机器人的仿真训练具有特殊优势。



用户可以使用C++或C语言编写,也可以使用Python语言设计,与tensorflow、gym等机器学习框架也有良好的兼容性。


目前,研发团队已在仿真平台上集成部署了绝影Mini机器人,并基于策略梯度强化学习算法成功训练出绝影Mini机器人在仿真环境中非平整地面上的跑跳步态(Bound),验证了仿真平台是腿足式机器人极其有效的机器学习仿真平台。


绝影Mini强化学习效果展示完整视频如下所示:

   

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