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【ABB】单轴偏移函数

时间:2020-01-13 来源:上海ABB工程有限公司 阅读:6422

1)ABB机器人有offs函数,可以让机器人沿xyz偏移一定距离

2)如果要让机器人从某个位置某一个轴或者几个轴偏移一定角度,如何编写?

3)我们可以仿照offs函数

4)新建routine,名称AbsjOffs,类型选择功能,数据类型选择jointtarget(即功能返回值类型为jointtarget)

参数为输入参数,如下

第一个point,类型为jointtarget

其余为6个轴的偏移,类型为num

 

5)先建立一个临时变量joint_temp,类型jointtarget

6)然后让joint_temp=point,也就是joint_temp等于要使用的输入位置

7)依次对某个轴进行偏移设置

8)用return 返回结果

9)正常插入MoveAbsj语句,后面点位数据点击功能,选择新建的AbsJOffs

即机器人相对jpos10的1轴旋转30°。


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