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双足机器人Cassie Cal学会变戏法

时间:2019-11-19 来源:机器人在线 阅读:595 原创


并没有特别的原因,为什么会变戏法对于机器人来说是有用的技能。尽管如此,仍经常教会机器人如何处理事物。盲人机器人可以玩耍,人形机器人可以玩耍,甚至无人机都可以玩耍。为什么?因为杂耍很难,老兄!您必须立即考虑一堆不同的事情,也要立即做一堆不同的事情,这个特定的人至少会觉得压力太大。尽管玩杂耍可能不会使机器人感到压力,但它确实需要仔细协调的感测,计算和驱动,这意味着与测试系统功能一样,它与任何一项任务(以及比大多数任务更具娱乐性的任务)一样好。


加州大学伯克利分校的Cassie Cal机器人由两条腿组成,如果您感到慈善,可以称其为躯干。她刚刚学会了通过将球弹跳到她的头(如果她有一根的话)上来变戏法。这个想法是,如果Cassie可以同时兼顾平衡,那么她也将能够做其他需要动态多任务处理的事情。如果那还不成功,她仍然可以加入马戏团。



Cassie的杂耍由外部运动捕捉系统辅助,该系统跟踪球的位置,但除此之外,一切都是自主的。Cassie能够通过前后倾斜,左右倾斜以及上下移动来操纵球。她在保持自己平衡的同时做到了这一点,这是本研究的重点–成功执行了两种动态行为,有时这些行为可能彼此矛盾。这里的最终目标不是制造一个更好的杂耍机器人,而是探索动态多任务处理,这是机器人在人类环境中取得成功所必需的技能。


这项工作由Koushil Sreenath领导的加州大学伯克利分校的混合机器人实验室完成,由Katherine Poggensee,Albert Li,Daniel Sotsaikich,Bike Zhang和Prasanth Kotaru完成。

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