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实际应用教学:机器人工具坐标系的设置与使用(二)

时间:2019-10-09 来源:机器人在线 阅读:434

今天分享一个用三点示教法设置机器人工具坐标系的技巧。


三点示教法( TCP自动设定 )

设定工具中心点(工具坐标系的x、y、z)。进行示教,使参考点1、2、3以不同的姿势指向一点。由此自动计算TCP的位置。要进行正确的设定,应尽量使三个趋近方向各不相同。



具体步骤:

1、按下 [MENU] (菜单)键,显示出画面菜单。



2、选择“ 设定 ”,光标右移选择 “ 坐标系 ”。出现工具坐标系一览画面。


 

3、将光标指向将要设定的工具坐标系号码所在行。

4、按下F2“详细”。出现所选的坐标系号码的工具坐标系设定画面。

5、按下F2“方法”。

6、选择“三点法”。



7、输入注释

将光标移动到注释行,按下ENTER(输入)键。

选择使用单词、英文字母。

按下适当的功能键,输入注释。

 注释输入完后,按下 ENTER 键。



8、记录各参照点。

使参考点1、2、3以不同姿势指向一点。此处以如下姿势为例:

(1)记录接近点1: 

移动光标到接近点1(Approach point 1);

把示教坐标切换成全局坐标(WORLD)后移动机器人,使工具尖端接触到基准点;

按【SHIFT】+ F5【RECORD】(位置记录)记录。



2)    记录接近点2: 

沿全局坐标(WORLD)+Z方向移动机器人50mm左右;

移动光标到接近点2(Approach point 2);

把示教坐标切换成关节坐标(JOINT),旋转J6轴(法兰面)至少90度,不要超过180度;

把示教坐标切换成全局坐标(WORLD)后移动机器人,使工具尖端接触到准点;

按【SHIFT】+ F5【RECORD】(位置记录)记录;

沿全局坐标(WORLD)的+Z方向移动机器人50mm左右;   



3)    记录接近点3: 

移动光标到接近点3(Approach point 3);

把示教坐标切换成关节坐标(JOINT),旋转J4轴和J5轴,不要超过90度



  c.把示教坐标切换成全局坐标(WORLD),移动机器人,使工具尖端接触到基准点;

   d. 按【SHIFT】+F5【RECORD】(位置记录)记录;

   e. 沿全局坐标(WORLD)的+Z方向移动机器人50mm左右;


 


9、对所有参考点都进行示教后,显示“已使用”。工具坐标系即被设定。

10、再按住SHIFT键的同时按下F4“移至”,即可使机器人移动到所记录的点。

11、要确认已记录的各点的位置数据,可以将光标指向各参考点,按下ENTER键来查看各点的详细位置数据。要返回原先的画面,按下PREV(返回)键。

12、按下PREV(返回)键,显示工具坐标系一览画面。可以确认所有工具坐标系的设定值。



13、要将所设定的工具坐标系作为当前有效的工具坐标系来使用,按下F5 “切换”,并输入坐标系号码。

注意:若不按下 F5 “切换”,所设定的坐标系就不会有效。也可以使用SHIFT + COORD来选择需要使用的坐标系号码。


14、要清除所设定的坐标系数据,按下F4 “清除”。

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