返回首页 hi, 欢迎来到机器人在线 请登录/ 免费注册 订阅邮件
有疑问,咨询在线客服

实际应用教学:机器人工具坐标系的设置与使用 (一)

时间:2019-10-09 来源:机器人在线 阅读:360

今天给大家介绍的是机器人工具坐标系的设置与使用 。


工具坐标系是用来定义工具中心点(TCP)的位置和工具姿态的坐标系。工具坐标系必须事先进行设定,在没有定义的时候,将由默认工具坐标系来替代该坐标系。



坐标系的设置与使用有三种方法:直接输入法、三点示教法、六点示教法,学习不必贪多,我们慢慢消化,这次金金主要教大家用直接输入法设置和使用坐标系。


直接输入所需工具坐标系TCP相对于默认工具坐标系原点的x、y、z的值和所需工具坐标系方向相对于默认工具坐标系方向的回转角w、p、r的值。



步骤

1、 按下 [MENU] (菜单)键,显示出画面菜单



2、选择“ 设定 ”,光标右移选择 “ 坐标系 ”。出现工具坐标系一览画面



3、将光标指向工具坐标系号码

4、按下F2“详细”。或者按下ENTER(输入)键

5、出现所选的工具坐标系号码的工具坐标系设定画面

6、按下F2 “方法”

7、选择“直接输入法”。出现基于直接示教法的工具坐标系设定画面



8、输入注释

将光标移动到注释行,按下ENTER(输入)键

选择使用单词、英文字母

按下适当的功能键,输入注释

注释输入完后,按下 ENTER 键



9、输入工具坐标系的坐标值

将光标移动到各条目

通过数值键设定新的数值

按下 ENTER 键,输入新的数值



10、按下PREV(返回)键,显示工具坐标系一览画面。可以确认所有工具坐标系的设定值



11、要将所设定的工具坐标系作为当前有效的工具坐标系来使用,按下F5 “切换”,并输入坐标系号码

注意:

若不按下 F5 “切换”,所设定的坐标系就不会有效

也可以使用SHIFT + COORD来选择需要使用的坐标系号码

12、要清除所设定的坐标系数据,按下F4 “清除”

好的文章,需要您的鼓励

8

  • 最新文章
  • 精品案例
  • 现货产品
延伸阅读 热门要闻