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【干货】KUKA LBR iiwa与KR C4的不同之处!

时间:2019-07-09 来源:机器人在线 阅读:737

现场应用日渐趋向全自动智能化,对人机协作的需求更加旺盛,KUKA LBR iiwa 机器人的身影也出现在各种适用场合。


有人可能会有疑问:它与 KR C4 机器人有什么区别?KUKA LBR iiwa 机器人与大家常见的 KR C4 机器人有哪些不同?


第一步:先说说 KUKA 机器人系统的三大件


KR C4:

- 机械本体

- 控制柜

- SmartPAD(示教器)


 LBR iiwa:


- 机械本体

- 控制柜

- SmartHMI(示教器)


第二步:从三大件的对比来了解两种机器人的区别


01、控制柜


 KR C4 机器人

使用 KR C4 控制柜,根据所搭配的机器人型号不同,又分为标准型(standard)、中型(middle)、小型(small size)、紧凑型(compact)、扩展型(extended)等。内部装载Win7+VxWorks系统。


 LBR iiwa 机器人

使用 Sunrise Cabinet 控制柜,不可与KR C4的机器人通用。内部装载SunriseOS+Win7+VxWorks系统。


02、机械本体


KR C4 机器人

轴数:4~6

有效负载:3~1000Kg

关节上无位置传感器和转矩传感器

外壳材料:铸铁或碳纤

KR C4 机器人与 LBR iiwa 机器人的区别


LBR iiwa 机器人

轴数:7

有效负载:7或14Kg

关节上有位置传感器和转矩传感器

有多种法兰盘供客户选择(供气、供电)

外壳材料:铝


03、SmartPAD、SmartHMI(示教器)


在目前的版本中,KR C4 中的 SmartPAD 和 LBR iiwa 中的 SmartHMI 实际上是同一种类型的示教器,硬件结构相同,软件系统不同,因此两种机器人的示教器可以互相共用。示教器更换后,系统会对软件进行相对应的更新。


因示教器的软件系统不同,两种机器人的示教器界面区别较大。


KR C4 示教器界面



LBR iiwa 示教器界面



04、编程方式


KR C4 机器人的编程可以直接在示教器上进行,可以使用 workvisual 编程,也可以在 sim pro 上进行仿真。使用的编程语言是 KRL。


LBR iiwa 机器人的编程只能在笔记本电脑上进行,需要在 Sunrise workbench 软件上编好程序再下载到控制器当中。使用 Java 语言编程。示教器只能对机器人进行操作,不能编辑程序。

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