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  • 【ABB】SafeMove2功能介绍以及如何手动操纵ABB机器人?

    发布时间:2020年06月17日

    SafeMove2是ABB第二代安全控制器产品,具有安全区域、安全轴范围、机器人的安全速度、机器人静止监测、循环制动检查等功能,旨在确保人机协作安全,保障工作人员的安全,可以为用户提供高效、灵活、性价比更高的机器人相关解决方案。


    其强大的配置工具大幅减少了调试时间,可以提供灵活的安全额定速度和位置监控等安全功能,实现危险应用,如X射线检查、激光切割。


    SafeMove2具有以下功能:


    安全区域:监测机器人工具/上臂是否在特定区域,若违规根据设置机器人停车或输出相应信号。可优化工作区域/围栏尺寸,并简化安装的安全保护。它保护操作员、机器和设备。

    安全轴范围:监测机器人各轴工作位置是否在特定区域,若违规根据设置机器人停车或输出相应信号。取代了电子限位开关,增加了控制和灵活性,并降低了维护要求。

    机器人的安全速度:监控机器人的速度,这样操作员就可以在机器人附近工作。

    机器人静止监测:机器人静止运动时,无需将机器人切换至电机关闭。它使操作人员能够在机器人附近执行任务。

    循环制动检查:定期检查制动器,保证刹车的良好运行。


    SafeMove2可以通过RobotStudio完成图形化的配置,如图1。

    图1 Safemove2 图形化配置环境


    SafeMove2也可通过RobotStudio在线显示当前机器人违规情况,如图2。

    图2 RobotStudio在线显示SafeMove2违规情况


    与SafeMove1代(图 3)不同,SafeMove2(图4和图5)区域功能的激活信号、机器人违规状态的输出信号不再使用硬接线,而全部采用安全总线。此处举例使用ProfiSafe总线。故使用SaveMove2的机器人至少有888-2 PROFINETController /Device或888-3 PROFINET Device选项,使得机器人能够与外界通过PROFINET通讯。

    图3 SafeMove1硬件


    图 4  SafeMove2 硬件 DSQC1015


    图5  SafeMove2 硬件位于控制器A处


    使用SafeMove2的机器人,使用PROFISAFE总线,必须至少还具备图6中的3个机器人系统选项:

    图6 SafeMove2机器人需要的选项


    若添加735-7Keyless Mode Switch,3modes选项,则原有控制柜上的钥匙开关可以移除,相关功能被集成到示教器端(图7)。


    图 7 使用Keyless功能,钥匙开关等功能集成到示教器端


    手动操纵ABB机器人三步走


    第一步

    选择合适的动作模式


    一般来说,线性运动是比较便捷的运动模式,机器人会根据走直线的需求自动调整各个轴,从而达到直线行驶的目的,运动时姿态和轨迹比较直观。

    第二步

    选择合适的坐标系


    为了配合线性运动,必需选择合适的坐标系。坐标系为线性运动规定了运动的参考方向,称为X,Y,Z 方向。基座标是机器人自带的坐标系,它的方向在机器人安装时就已确定且无法修改,所以一般手动操纵机器人线性运动时首选基座标。



    第三步

    操作示教器


    左手按住示教器使能器,右手轻轻捏住摇杆,推动摇杆,机器人开始运动。摇杆被推动的幅度决定了机器人运行的速度。线性运动时首选基座标。


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