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  • 【ABB】C#通过webservice获取ABB机器人信息及如何获取webservice端口

    发布时间:2020年05月22日

    1. webservice为ABB机器人提供的基于web的接口

    2. 可以通过编写html等语言,直接访问对应链接获取信息,例如以上效果可以在浏览器直接输入127.0.01/rw/system得到结果。

    3. 此处举例在C#创建客户端,获取上述结果。

    4. webservice返回的结果通常为XML格式,部分返回结果支持json格式(具体参考手册)。

    5. 在c#中创建button及相关textbox控件

    6. 为加入相关json等引用,点击工具中的NuGet程序包管理器-程序包管理器控制台,并在控制台安装以下内容:

    PM>Install-Package Microsoft.AspNet.WebApi.Client -Version 5.1.2

    PM> Install-Package System.Json -Version 4.0.20126.16343

    7. c#代码中添加如下引用

    using System.Net;

    using System.Net.Http;

    using System.Json;

    8. 在相关button中添加代码如下:


    string url = "http://127.0.0.1/rw/system?json=1";

    string username = "Default User";

    string password = "robotics";


    HttpWebRequest request = (HttpWebRequest)WebRequest.Create(url);

    request.Method = "GET";

    request.Credentials = new NetworkCredential(username, password);

    request.CookieContainer = _cookies;

    request.PreAuthenticate = true;

    request.Proxy = null;

    request.Timeout = 60;

    request.ServicePoint.Expect100Continue = false;

    WebResponse response = request.GetResponse();

    if (response != null)

    {

    using (StreamReader reader = new StreamReader(response.GetResponseStream()))

    {

    string result = reader.ReadToEnd();

    dynamic obj = Newtonsoft.Json.JsonConvert.DeserializeObject(result);

    显示控制器名字,版本号等

    var service = obj._embedded._state[0]; // the first item in the json state response is the system name, robotware version and robotware version name

    textBox7.Text = "service=" + service._title + "\r\n";

    textBox7.Text = textBox7.Text + "name=" + service.name + "\r\n";

    textBox7.Text = textBox7.Text + "version=" + service.rwversion + "\r\n";

    textBox7.Text = textBox7.Text + "versionname= " + service.rwversionname + "\r\n";

    // 显示机器人选项

    foreach (var option in obj._embedded._state[1].options) // the second state item is an array of installed options

    {

    textBox7.Text = textBox7.Text + "★option=" + option.option + "\r\n";

    }

    }

    }

    通过PCSDK获取ABB机器人WebService端口

    1. ABB机器人支持WebService,如果不懂的话可以拉到底下部分先看:二次开发之安装pcsdk及加载dll

    2.  默认WebService端口为80,但若PC上运行两个仿真或者其他设置,可能导致默认80端口被占,如何获取当前机器人系统的WebService端口呢?

    3.  可以借助pcsdk。Pcsdk的安装与使用见。

    4.  查看pcsdk手册,可以发现ControllerInfo的属性有WebServicePort端口参数,所以可以通过该参数获取。

    5.  可以创建代码如下:

           if(scanner==null)

                {

                    scanner= newNetworkScanner();

                }

               scanner.Scan();

                this.listView1.Items.Clear();

               ControllerInfoCollection controls = scanner.Controllers;

                foreach(ControllerInfoinfo incontrols)

                {

                   ListViewItem item = new ListViewItem(info.SystemName);

                   item.SubItems.Add(info.IPAddress.ToString());

                   item.SubItems.Add(info.Version.ToString());

                   item.SubItems.Add(info.WebServicesPort.ToString());

                    !显示WebService端口号

                   item.SubItems.Add(info.ControllerName);

                    item.Tag= info;

                    this.listView1.Items.Add(item);

                 }


    二次开发之安装pcsdk及加载dll


    1)  ABB机器人支持多种二次开发,本文举例pcsdk

    2)  可以从以下网站下载最新pcsdk

    3)  下载完毕后,双击exe进行安装。

    4)  安装完的默认目录为如下:

    C:\Program Files (x86)\ABBIndustrial IT\Robotics IT\SDK\PCSDK 6.0

    5)  打开visualstudio,新建一个项目(此处举例C#)

    6)  在解决方案资源管理器中,右击引用,添加引用

                               

    7)  浏览,找到pcsdk的安装位置,如上所述,添加ABB.RoboticsControllers.PC.dll

    8)  添加后,即可方便的在c#里做针对机器人的二次开发

    9)  程序内,添加下列引用

    10)         


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