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  • 【ABB】ABB机器人急停停止距离理论计算方法

    发布时间:2020年02月13日

    1.      ABB机器人急停属于Cat0停止,即断电,电机合抱闸的方式让机器人停车。

    2.      从拍下到实际机器人停止,机器人会运动一段距离。该距离与机器人速度,姿态,负载等多参数有关。

    3.      如何计算该理论停止距离?注:理论值仅供参考,还以实际测量为准。

    4.      此处介绍两种方法:

    5.      点击“仿真”下的信号设置,勾选如下选项,下图会显示当前机器人速度和姿态下各轴的理论停止距离(单位:°)。此处举例显示1轴。可以多选

    6.      点击上图的“信号分析器”,点击仿真运行,会实时显示各轴当前状态下的急停停止距离理论值。

    7.      可以在运行过程中,点击示教器上的“急停按钮”,让机器人停止。

    8.      从上图可以获取“急停”时的理论各轴停车距离。

    9.      可以通过如下代码获取实际停止位置,再减去理论减速距离(各轴)获取理论“急停”信号触发时的位置,转化到robtarget后计算距离


    PROC cal2()

           jtmp:=CJointT();

            !获取最终停车位置,类型jointtarget

           pos1:=CPos(\Tool:=MyTool);

            !获取最终停车位置,类型pos

           jtmp.robax.rax_1:=jtmp.robax.rax_1-2.98;

            !此处举例只有1轴移动,停车位置减去理论停车角度

           ptmp:=CalcRobT(jtmp,MyTool);

            !将理论“急停”触发位置转化为robtarget

           reg1:=Distance(pos1,ptmp.trans);

            !计算距离

            TPWrite "estop distance cal"\Num:=reg1;


    ENDPROC

    10.  运行代码后,获取结果如下

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