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  • 【库卡】关于库卡机器人的 安全操作与故障处理

    发布时间:2020年01月10日

    关于库卡机器人停机方式


    一.概要:

    下图这张来自库卡教材上的图片展示了在各模式下,各种操作触发带来的停机方式:

    由表可以看出库卡机器人停机方式可以分为以下几种:

      (1)与安全相关的停机方式: 安全停止 0 | 停止1|停止2;

      (2)安全无关常规停机方式: 停止0 |停止1 |停止 2;

    二.停机方式说明:

       

    安全停止跟机器人安全控制器相关,无论硬件系统安全,还是现场总线安全(比如FSOE/ProfiSafe/EthernetIP CIP).常规停机方式可以解释简化如下表:

    三.拓展部分

    一些指令或变量的使用,会对机器人停机有所影响,具体见下图:     

    总结安全与人们的生活息息相关,接触任何事物请先了解其安全。


    库卡机器人故障处理


    2.KSS03070-无合适的mam文件/KSS01422 -$MAMES_ACT值无效

    原因:当$INDIVIDUAL_MAMES=#RDC时进行零点校正时,控制器会访问硬盘上的偏差值并计算机器人具体的校零位置。如果值不对的化,则无法校正零点位置。此时需弄清楚机器人是普通版机器人还是高精度HA机器人,可以看机器人铭牌,如:KR16_2 FLOOR.


    (6).选择“否”。

    (7).示教器显示对话框“请给出机器人序列号。只可对RDC进行一次编程。“

    (8).把机器人的序列号输入,机器人的序列号在本体铭牌上。

    (9).关闭保存。

    (3).如果外部控制的话,检查外部信号,比如PLC控制;如果此时想手动移动机器人的话,需要将1改为1025($IN[1025]为常TRUE);

    (4).关闭外部自动运行窗口,返回HMI。


    库卡机器人Win10装wv兼容


    一.概要:

    用win10系统的老铁们,在安装WoV4.0.X或者WoV5.0.x后,打开总线配置时WoV会停止工作:

         

    准备在线连接总线时,发现没网卡适配器供选择:

    并且信息窗口有报错信息提示:

    发生这种情况原因是因为winpcap软件本版本较久,不适用于Win10系统导致无法访问网络。

    科普winpcap(windows packet capture)是windows平台下一个免费,公共的网络访问系统。

    二.解决方法:

    Step 1:进入电脑控制面板,进行程序旧版winpcap卸载,卸载完可以重启电脑:

    Step 2:下载win10适用的winpcap:

    Step 3:按顺序一步步安装Win10Pcap:


    Step 4:重新打开Wov,激活项目并进行总线配置或连接:

    此时发现网卡适配器被识别了,此时可以进行正常的连接或配置;因此,使用win10系统的老铁们可以按照文章步骤将自己的winpcap 升级,以免后面遇到此问题。另外,当winpcap正常使用的时候,可以对机器人进行数据抓包,依据不同总线方式,比如:KLI等。

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