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  • 【库卡】KUKA工业机器人伺服焊钳压力标定

    发布时间:2019年11月28日

    今天给大家带来的是库卡伺服焊钳压力标定,在机器人应用中,焊接应用占绝大部分,这说明学好焊接是多么的重要。


    KUKA压力标定程序由3部分组成


    1.执行标定程序Eg_Cal;

    2.执行标定程序Eg_Recal;

    3.执行检测程序Eg_Force。


    今天分别对这3个程序的使用进行详细的介绍:


    1、执行标定程序Eg_Cal

    执行压力标定程序Eg_Cal前确认事项:

    压力测量器的厚度已输入在设置界面(Configuration)。

    在设置界面(Configuration)已选择5p标定方式。

    在焊钳参数界面(Gun Parameters)里所有的参数已确定。

    在5P标定设置界面(Calibration 5P),相对应的马达扭矩力1(Motor Torque 1)至马达扭矩力5(Motor Torque5)已输入。(注意:马达扭矩力的单位为“KN”)。

    焊钳零点已校正。

    切换成T1模式。

    执行方式:

    选定和运行Eg_Cal程序。

    根据程序里的提示信息进行5个点测量压力。

    测量5个点的压力后,把压力测量器从焊钳上拿开远离焊钳。(注意:如果没能把压力测量器拿开远离焊钳,可能会导致测量器或焊钳损坏)

    拿开压力测量器后,再执行程序把焊钳合上,直至程序运行完成,会提示焊枪校验完成。

    进入5P压力标定界面(Calibration 5P)把5个点的压力值分别输入在压力值1(Force 1)至压力值5(Force 5)。(注意:压力值的单位为“KN”)

    校准位置不在显示零,而是系统自动计算的数值,如果显示为零,可能是Eg_Cal程序没有运行完成。

    (注意:在完成测量5个点压力之前,如果压力值已接近焊钳的最大承受压力,马上停止和退出测量程序,进入5P压力标定界面(5P Calibration),把马达扭矩力1(Motor Torque 1) 至马达扭矩力5(Motor Torque 5)的值降低。)

    建议压力值的覆盖范围如下:

    压力值1(Force 1):0.7KN至1.2KN之间

    压力值2(Force 2)至压力值4(Force 4):平均分布

    压力值5(Force 5):焊钳能承受的最大压力值

    如果出现除零报警,就是校准位置为零了,也就是Eg_Cal程序没有执行完。

    如果执行Eg_Cal程序出现软限位开关报警,应该就是焊枪的行程值设的有误,或是配枪时所选的焊枪伺服文件选错了。


    执行标定程序Eg_Recal


    1.执行压力标定程序Eg_Recal前确认事项:

     已完成执行程序Eg_Cal

    切换成T1模式

    2、执行方式:

    选定和运行Eg_Recal程序。

    根据程序里的提示信息进行5个点测量压力。

    测量5个点的压力后,把压力测量器从焊钳上拿开远离焊钳。(注意:如果没能把压力测量器拿开远离焊钳,可能会导致测量器或焊钳损坏)

    拿开压力测量器后,再执行程序把焊钳合上。

     检查零点位置。

    检查后,再次执行程序把焊钳打开,然后退出程序。

    如果零点位置不对,重新校正焊钳零点。

    进入5P压力标定界面(Calibration 5P)把5个点的压力值分别输入在压力值1(Force 1)至压力值5(Force 5)。(注意:压力值的单位为“KN”)

    可以重复执行步骤1至步骤8以达到更好的效果。


    执行检测程序Eg_Force


    1、执行压力检测程序Eg_Force前确认事项:

    已完成执行程序Eg_Recal

    切换成T1模式

    2、执行方式:

    选定和运行Eg_Force程序。

    根据程序里的提示信息,从最小的压力值开始检测,完成检测所有的压力值,确认都在误差范围内。

    可以重复测试相关的压力值,如需要停止检测,停止运行和退出程序。

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