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  • 【库卡】纯干货:库卡 KR C4 控制柜标准输入输出模块配置介绍

    发布时间:2019年10月09日 阅读数:415

    库卡机器人 KR C4 控制柜标准输入输出模块配置

    具体分下面 4 个步骤: ⇊ 


    一、硬件准备 / Hardware

    ➤ KUKA KR C4 控制器

    ➤ BECKHOFF 耦合模块 EK1100( EtherCAT )

    ➤ BECKHOFF 输入模块 EL1809(16 个点数字量 )

    ➤ BECKHOFF 输出模块 EL2809(16 个点数字量 )

    注:全文提到的 BECKHOFF 是 “倍福” 品牌。


    二、软件准备 / Software

    与控制器相对应的 WorkVisual 软件 (随机光盘)

     

    三、硬件连接 / Connection

    在软件模块配置之前,下面我们首先为大家介绍一下如何安装接线:



    ❶ 将 CCU 上的 X44 接入 EK1100 的 EtherCAT IN 口。

    ❷ EK1100 的四个指示灯(图上绿色区域),上面的两个常亮,下面的 Link 灯高频闪烁,RUN 灯常亮。

    ❸ 电源端的接线用小螺丝刀(一字或十字)插入方孔中,斜向下拨压,将导线插入圆孔中,再将小螺丝刀释放取出,导线被压牢。

    注意:EK1100 上方的 24V / 0V 是给 EK1100 自身供电的,而下方的 + / - 是给后续模块的输入/输出端子供电的,都需要接线。



    ❹ 输入回路需要与电源正极连接,故传感器或开关的一端接 EL1809 上的 16 个端子任意一个,另一端接EK1100 上的 + 。



    ❺ 输出回路需要与电源负极连接,故负载的一端接 EL2809 上的 16 个端子任意一个,另一端接EK1100 上的 。


    四、软件配置 / Configuration

    1. 导入模块设备说明文件(简称 ESI )文件

    ❶ 从 BECKHOFF 官网下载相关模块设备说明文件( ESI )。打开 WorkVisual 软件,菜单 File / Import / Export / Import device description file。



    ❷ 点击浏览,找到相关的 ESI 文件,导入后系统会自动更新设备目录。(必须将机器人项目关闭才能导入设备说明文件)



    2. 组态配置

    ❶ 使用笔记本电脑将机器人项目上传至所使用的 WorkVisual 软件中,激活该项目,选择总线结构(Bus structure),点击鼠标右键,添加。



    ❷ 选择 KUKA Extension Bus,点击鼠标右键添加,将 EK1100 模块添加至 KEB 总线上。



    ❸ 选择 EK1100 模块,点击鼠标右键添加,将 EL1809 和 EL2809 添加到 EK1100 下方。



    3. 地址映射(I/O Mapping)

    ❶ 以输入信号为例:点击 IO Mapping 标签 ,左边选择 KRC I/Os ,点击 Digital Inputs 右侧选择 Fieldbusses 标签,点击 EL1809 模块。



    ❷ 右边 Ctrl+A 全选,然后拖曳至左侧机器人起始输入端地址位,结果见下图。



    ❸ 输出的地址映射也是如此。

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