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圆形轨迹操作

讲师:机器人在线

视频文稿:

1、在示教器界面点击“新”键,创建新的程序模块,并输入程序模块的名称。

2、输入名称后点击回车,确定新建模块,然后点击“打开”键,进入程序编辑器。

3、手动操作机器人。将其TCP移至圆形轮廓轨迹的上方点作为安全点。

4、先选中“PTP HOME”程序行,点击“更改”,点击“Touch-Up”键进行示教,最后点击“指令OK”键。在弹出的窗口点击“是”。

5、手动操作机器人,将TCP移至圆形轮廓轨迹的第一个点P1。

6、在程序编辑界面将光标置于HOME程序行,点击下方“指令”键,选择“运动”项,然后添加PTP指令。

7、点击PTP联机表格名称旁的箭头图标,进入坐标系选择窗口,来选择合适的坐标系,并示教。

8、手动操作机器人,将TCP移至圆形轮廓轨迹的辅助点P2。

9、在程序编辑界面将光标置于PTP P1程序行,点击下方“指令”键,选择“运动”项,然后添加CIRC指令,先示教辅助点P2,使机器人经过P2点运动到P3点,对联机表单不做更改。

10、手动操作机器人,将TCP移至圆形轮廓轨迹的目标点P3。

11、示教目标点P3,点击“指令OK”。

12、手动操作机器人,将TCP移至圆形轮廓轨迹的辅助点P4。

13、在程序编辑界面将光标置于CIRC P2 P3程序行,点击下方“指令”键,选择“运动”项,然后添加CIRC指令,先示教辅助点P4,使机器人经过P4点运动到P5点,对联机表单不做更改。

14、手动操作机器人,将TCP移至圆形轮廓轨迹的目标点P5。

15、示教目标点P5,点击“指令OK”。

16、最后修改HOME安全点的位置,可通过示教或复制前面指令实现。

17、最后圆形轨迹程序编辑完成,可在T1运行方式下运行程序,查看轨迹。


KR 210 R2700 extra

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KR 16-2F

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KR 3

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KR 10 R1420

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KR 60-3

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KR 5 arc

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